【分配系数】基于电流分配系数自适应修正的平面电机解耦控制

本文作者：李鑫；朱煜；杨开明；王熙；成功正常投稿发表论文到《电工技术学报》2014年11期,引用请注明来源400期刊网！

【摘要】：对于模型参数具有不确定性的平面电机运动系统,电流分配策略是引起其多自由度耦合行为的本质。但现有解耦控制的研究主要集中于各运动自由度控制算法的设计,没有从电流分配的物理层面解决耦合问题。论文针对平面电机三自由度解耦控制,建立了各线圈单元通电电流与三自由度位移输出之间的ARMA(autoregressiveandmovingaverage)模型,以实测输出与估计输出之间的残差平方最小为优化目标,提出了一种基于电流分配系数自适应修正的解耦控制算法,并给出了可用于实际控制的递推离散化方法。通过在线调节,使电流分配系数估计值逼近实际模型参数,从物理本质减小了多自由度耦合作用。采用轨迹跟踪实验,并与基于数据解耦控制方法进行对比,结果表明该方法提高了平面电机的定位与运动精度,验证了其对一类MIMO(multipleinputmultipleoutput)运动系统多自由度解耦的有效性。
【论文正文预览】：(1.StateKeyLaboratoryofTribologyTsinghuaUniversityBeijing100084China2.UniversityofElectronicScienceandTechnologyChengdu611731China)1引言由多个电机单元驱动单一构件实现多自由度定位与运动的平面电机,具有无机械接触、响应快等优点,已成为精密定
【文章分类号】：TM301.2
【稿件关键词】：平面电机解耦电流分配自适应修正
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【稿件标题】：【分配系数】基于电流分配系数自适应修正的平面电机解耦控制
【作者单位】：清华大学机械工程系摩擦学国家重点实验室;电子科技大学机械电子工程学院;
【发表期刊期数】：《电工技术学报》2014年11期
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