【运动学公式论文】基于改进型遗传算法的虚拟人上肢运动链逆运动

本文作者：邓刚锋；黄先祥；高钦和；张志利；李敏；成功正常投稿发表论文到《计算机应用》2014年01期,引用请注明来源400期刊网！

【摘要】：由于人体上肢运动链的高自由度,用传统的几何法、解析法、迭代法等求其逆解较为困难。遗传算法具有很好的寻优特性,但标准遗传算法在求解时容易陷入早熟收敛和后期搜索迟钝。为此,提出了一种改进型遗传算法(IGA)求解的方法。先构建人体上肢运动链的各关节单元,并用D-H方法建立其数学模型;然后仿人类种群现象实现遗传算法的种群多样化和种群初始化,设计具有自适应性能的交叉概率和变异概率算子,从而完成了对标准遗传算法的改进。通过对比仿真计算结果可得,改进后的遗传算法能以更大概率避免陷入早熟收敛和后期搜索迟钝,并以较少的遗传代数寻得高精度逆解。
【论文正文预览】：0引言人体模型的运动控制一直是虚拟人研究的关键技术,目前,对虚拟人运动控制的方法主要有几何控制方法、物理控制方法、行为控制方法、合成控制方法和动作捕捉控制方法[1]。这些控制方法各有特点[2-3],其中,几何控制方法中的运动学控制算法由于能较好地兼顾实时性和真实性而
【文章分类号】：TP18
【稿件关键词】：上肢运动链逆向运动学D-H方法遗传算法种群初始化
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【稿件标题】：【运动学公式论文】基于改进型遗传算法的虚拟人上肢运动链逆运动学求解方法
【作者单位】：兵器发射理论与控制技术国家重点实验室(第二炮兵工程大学);
【发表期刊期数】：《计算机应用》2014年01期
【期刊简介】：《计算机应用》杂志是由中华人民共和国新闻出版总署、正式批准公开发行的优秀期刊，计算机应用杂志具有正规的双刊号，其中国内统一刊号：CN51-1307/TP，国际刊号：ISSN1001-9081。计算机应用杂志社由四川省科学技术协会主管、主办，本刊为月刊。自创刊以来，......更多计算机应用杂志社(http://www.400qikan.com/qk/5984/)投稿信息
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