【机器人范文】一种蛇形机器人的直线蜿蜒运动规划

本文作者：刘福朝；李擎；李彦文；成功正常投稿发表论文到《机械设计与研究》2014年01期,引用请注明来源400期刊网！

【摘要】：针对蛇形机器人的蜿蜒运动,分析了其运动机理,在虚拟样机软件中导入了蛇形机器人结构模型,建立了动力学方程,对蛇形机器人的运动轨迹进行了规划,分析了关节角度函数中转角幅值、摆动频率、相位差、比例因子以及静摩擦系数对其运动轨迹的影响。结果表明,通过合理设置关节角度函数中的各个参数,能保证蛇形机器人的运动具有基本的稳定性,且一定范围内的参数变化能实现最佳直线蜿蜒运动。最后,给出了各个关节的驱动力矩,为驱动机构的选型和物理样机的加工提供了理论依据。
【论文正文预览】：随着机器人技术的发展,特别是对仿生机器人的研究越来越广泛,蛇形机器人作为一种新型的仿生物机器人,实现了生物蛇的“无肢运动”。蛇形机器人具有多自由度,多运动模态,能够适应各种不同的复杂环境。在许多领域都有着广泛的应用前景,如科学勘探、抢险救灾、医学检查、军事侦察
【文章分类号】：TP242
【稿件关键词】：蛇形机器人直线蜿蜒运动控制轨迹规划
【参考文献】:

• 薛瑞彬;苏中;张夏丽;万承军;;蛇形机器人直线运动的研究[J];北京信息科技大学学报(自然科学版);2011年05期
• 叶长龙;马书根;李斌;王越超;井涛;;新型蛇形机器人蜿蜒运动的动力学分析[J];机器人;2005年06期
• 郁树梅;马书根;李斌;王越超;;蛇形机器人步态产生及步态分析[J];机器人;2011年03期
• 孙洪;马培荪;王光荣;;蛇形机器人一种基于serpenoid曲线的蠕动步态[J];机械设计与研究;2008年01期
• 蔡建羡;于瑞红;李艳琴;;机器蛇的行波运动控制分析与研究[J];计算机测量与控制;2013年01期
• 庞博;邓宏彬;;基于Recurdyn的蛇形机器人的蜿蜒运动仿真[J];河北工程大学学报(自然科学版);2013年01期
• 王玉;高桂仙;富国亮;;虚拟样机技术的应用研究[J];安徽农业科学;2009年24期
• 王玉;;水稻插秧机分插机构的轨迹规划和运动仿真[J];安徽农业科学;2011年15期
• 曹默;景作军;孙德辉;;基于ADAMS的隔爆云台运动学与动力学仿真[J];北方工业大学学报;2010年01期
• 曹广群;张艳华;刘树华;;基于ADAMS的多管火箭炮动力学仿真分析[J];兵工自动化;2009年02期
• 郑秋;吴永军;;基于ADAMS的某榴弹发射器动力学仿真分析[J];兵工自动化;2010年07期
• 刘中新;王占富;;挂弹车举升系统整体研究与运动仿真分析[J];兵工自动化;2012年04期
• 张文兵;;变宽度圆盘剪切机虚拟样机设计与研究[J];北京工业职业技术学院学报;2009年03期
• 张文兵;;连杆式振动输送机虚拟样机设计与建模[J];北京工业职业技术学院学报;2011年04期
• 薛瑞彬;苏中;张夏丽;万承军;;蛇形机器人直线运动的研究[J];北京信息科技大学学报(自然科学版);2011年05期
• 王小群;孙萍;李威;;非对称渐开线圆柱齿轮建模与扭转振动仿真[J];北京科技大学学报;2007年12期
• 赵静一;张建福;程斐;杨帆;;基于ADAMS自行式框架车转向机构的优化设计[A];第十五届流体动力与机电控制工程学术会议论文集[C];2011年
• 胡英;吴德烽;;一种柔性检测机器人的运动学研究[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
• 迟媛;余嘉;蒋恩臣;;基于ADAMS的动力差速式转向机构的运动学仿真[A];中国农业工程学会2011年学术年会论文集[C];2011年
• 何剑南;王金武;王金峰;;全等椭圆齿轮行星系扎穴机构的机理分析与设计[A];中国农业工程学会2011年学术年会论文集[C];2011年
• 胡文刚;孙蓓蓓;高晔;张小委;;滑移装载机工作装置多体动力学仿真与优化[A];第五届中国CAE工程分析技术年会论文集[C];2009年
• 钱广;黄美发;罗伟钊;;城市生活垃圾分拣机构设计与运动学分析[A];2011年机械电子学学术会议论文集[C];2011年
• 吴茂敏;陈建;洪欢欢;卢云峰;李增芳;赵燕伟;;基于ADAMS的油锯发动机振动问题动力学仿真研究[A];全国先进制造技术高层论坛暨第九届制造业自动化与信息化技术研讨会论文集[C];2010年
• 邱海飞;王益轩;;四连杆打纬机构的动态特性研究[A];全国先进制造技术高层论坛暨第九届制造业自动化与信息化技术研讨会论文集[C];2010年
• 吴茂敏;陈建;钟允晖;赵燕伟;;制鞋涂胶机器人转接点处速度规划及其ADAMS仿真研究[A];全国先进制造技术高层论坛暨第十届制造业自动化与信息化技术研讨会论文集[C];2011年
• 李雷阵;胡小建;王求;;焊接机械手的设计及动力学仿真[A];2010全国机械装备先进制造技术(广州)高峰论坛论文汇编[C];2010年
• 查云飞;类菱形车转向系统研究与分析[D];湖南大学;2010年
• 郭建烨;三杆少自由度混联机床精度分析及相关问题的研究[D];东北大学;2009年
• 王洪波;羊草可压缩性及其应力松弛特性的虚拟样机分析研究[D];内蒙古农业大学;2007年
• 占甫;天线结构homologous变形设计与可展结构试验及间隙研究[D];浙江大学;2008年
• 常同立;空间对接动力学半物理仿真系统设计及试验研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
• 杨秀清;机电液耦合的搬运机械手虚拟样机研究[D];中国科学技术大学;2008年
• 任会礼;锚泊起重船刚柔耦合动力学建模及其动态特性研究[D];华中科技大学;2008年
• 张占立;蛇类爬行动物腹鳞的材料特性及摩擦学行为研究[D];江苏大学;2007年
• 王战中;喷涂机器人连续3R斜交非球型手腕设计方法与实践[D];天津大学;2008年
• 许小侠;基于现代设计方法的轿车天窗开发研究[D];吉林大学;2009年
• 雷云云;基于被动式四足机器人的运动学及动力学分析[D];山东科技大学;2010年
• 詹峰;井下煤仓清仓机器人机械臂结构设计与新型清仓技术研究[D];山东科技大学;2010年
• 吴小旺;液压支架机液联合仿真与液压控制系统分析[D];山东科技大学;2010年
• 孙晓红;小口径深井救援机器人的设计研究[D];山东科技大学;2010年
• 方明辉;基于秧针静轨迹的非圆齿轮行星系分插机构设计及性能分析[D];浙江理工大学;2010年
• 郭大杰;3-PRRRR移动并联机构自由度、约束奇异和运动学分析[D];浙江理工大学;2010年
• 胡宇龙;自由节曲线非圆齿轮引纬机构运动学反求设计与试验[D];浙江理工大学;2010年
• 余龙;基于多领域统一建模的液压支架建模与仿真[D];郑州大学;2010年
• 张志富;三轴摇摆台伺服系统设计及精度问题研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
• 黄金伟;基于虚拟样机技术的硅片磨床进给系统机电协同仿真[D];大连理工大学;2010年
• 陈丽,王越超,李斌,马书根,罗继曼;蛇形机器人的翻滚运动及其越障研究[J];高技术通讯;2003年07期
• 熊翔,颜国正,丁国清,林良明,蔡弘;基于蛇类生物的仿生变体机器人运动学研究[J];光学精密工程;2001年04期
• 王南;王晶;平恩顺;;基于ADAMS/Car的双横臂悬架的运动学建模与仿真[J];河北工程大学学报(自然科学版);2010年04期
• 陈丽,王越超,李斌;蛇形机器人研究现况与进展[J];机器人;2002年06期
• 李斌,马书根,王越超,陈丽,汪洋;一种具有三维运动能力的蛇形机器人的研究[J];机器人;2004年06期
• 孙洪;刘立祥;马培荪;;攀爬蛇形机器人爬树的静态机理研究[J];机器人;2008年02期
• 郁树梅;马书根;李斌;王越超;;蛇形机器人步态产生及步态分析[J];机器人;2011年03期
• 孙洪;马培荪;王光荣;;蛇形机器人一种基于serpenoid曲线的蠕动步态[J];机械设计与研究;2008年01期
• 叶长龙,马书根,李斌,王越超;蛇形机器人的转弯和侧移运动研究[J];机械工程学报;2004年10期
• 陈丽,王越超,马书根,李斌;蛇形机器人行波运动的研究[J];机械工程学报;2004年12期
• 汪洋,李斌,陈丽,林琛;蛇形机器人控制系统的设计与实现[J];机器人;2003年06期
• 叶长龙,马书根,李斌,王越超;蛇形机器人的转弯和侧移运动研究[J];机械工程学报;2004年10期
• 叶长龙,关鼎;蛇形机器人的耦合驱动模块化单元设计[J];沈阳工业大学学报;2004年05期
• 李斌;蛇形机器人的研究及在灾难救援中的应用[J];机器人技术与应用;2003年03期
• 朱圣领,郭旭红,芮延年,王翔;一种新型蛇形机器人的运动规划研究[J];机械设计与研究;2004年05期
• ;蛇形机器人[J];机器人技术与应用;1996年06期
• 王握文,王振平;我国第一个蛇形机器人研制成功[J];中国科技奖励;2002年01期
• 陈丽,王越超,马书根,李斌;一种可重构蛇形机器人的研究[J];中国机械工程;2003年16期
• 芮执元,孙雪莲,剡昌锋;蛇形机器人避障的模糊神经网络控制[J];机械与电子;2004年07期
• 赵丽娟,解晓松,刘杰,隋新,刘秀莲;用形状记忆合金驱动的一种新型蛇形机器人[J];制造业自动化;2005年02期
• 付洪威;姚红串;金波;;蛇形机器人实验教学方法的创新与研究[A];北京高教学会实验室工作研究会2010年学术研讨会论文集（下册）[C];2010年
• 郁树梅;马书根;李斌;王越超;;水陆两栖蛇形机器人的上浮和下潜步态研究[A];第九届全国信息获取与处理学术会议论文集Ⅰ[C];2011年
• 张丹凤;吴成东;李斌;;蛇形机器人被动蜿蜒避障运动的研究[A];第九届全国信息获取与处理学术会议论文集Ⅰ[C];2011年
• 张代兵;谭红力;潘献飞;;蛇形机器人的分布式控制实现[A];全国第十五届计算机科学与技术应用学术会议论文集[C];2003年
• 张昊;戴振东;杨松祥;;蛇腹部的摩擦特性研究[A];第二届全国工业摩擦学大会暨第七届全国青年摩擦学学术会议会议论文集[C];2004年
• 魏发远;陈新发;王峰军;;人机交互式电缆布线及其逆运动学仿真[A];中国工程物理研究院第七届电子技术青年学术交流会论文集[C];2005年
• 谭克扬;;处处留心有新闻——浅谈科教卫新闻的信息挖掘和几种实用采写方法[A];中国科技新闻学会第八次学术年会论文集[C];2005年
• 田冬英;王明辉;李斌;;水陆两栖可变形机器人控制系统设计与实现[A];中国仪器仪表学会第十三届青年学术会议论文集[C];2011年
• ;美国研制蛇形机器人[N];中国机电日报;2000年
• 本报特约记者 王握文;五硕士造“蛇”[N];科技日报;2001年
• ;蛇形机器人将成援救新工具[N];新华每日电讯;2006年
• 王握文 王振平;我国首个蛇形机器人研制成功[N];新华每日电讯;2001年
• 文/朱青;机器蛇有“眼睛”能爬楼梯[N];北京科技报;2004年
• 本报特约记者 王握文;五硕士造“蛇”记[N];解放军报;2001年
• 小 寒;中国机器蛇无孔不入[N];大众科技报;2003年
• 编译 杨孝文 任秋凌;胜似超人 机器蛇废墟搜救[N];北京科技报;2006年
• 本报记者　 张强;机器人鸟将怎样为人类服务？[N];科技日报;2007年
• 姜莹莹;我科学家实现电脑遥控动物[N];北京科技报;2007年
• 孙洪;攀爬蛇形机器人的研究[D];上海交通大学;2007年
• 李娜;具有二阶非完整约束的铰接多刚体系统动力学建模与应用研究[D];燕山大学;2010年
• 冯静;蛇形机器人运动分析与建模及其在桥梁缆索检测中的应用[D];华南理工大学;2011年
• 张占;正交关节蛇形机器人典型运动方式的控制函数实现及其优化[D];华南理工大学;2011年
• 蒋湘军;蛇形机器人步态研究及在桥梁缆索检测中的应用[D];华南理工大学;2011年
• 郭燕;蛇形机器人的运动控制及步态优化[D];华南理工大学;2011年
• 胡德利;蛇形机器人在障碍物环境中的运动研究[D];沈阳航空航天大学;2011年
• 孙洪超;蛇形机器人步态生成方法及在桥梁缆索表面检测中的应用研究[D];华南理工大学;2012年
• 谭启明;桥梁缆索检测蛇形机器人动力学建模[D];华南理工大学;2013年
• 宋能松;欠驱动蛇形机器人的设计与研究[D];武汉理工大学;2010年
• 邝绍南;基于多传感器数据融合的蛇形机器人桥梁缆索缺陷自动检测方法研究[D];华南理工大学;2012年
• 李钟;蛇形机器人的桥梁缆索攀爬运动控制与实现[D];华南理工大学;2012年

【稿件标题】：【机器人范文】一种蛇形机器人的直线蜿蜒运动规划
【作者单位】：高动态导航技术北京市重点实验室北京信息科技大学智能控制研究所;
【发表期刊期数】：《机械设计与研究》2014年01期
【期刊简介】：《机械设计与研究》杂志是由中华人民共和国新闻出版总署、正式批准公开发行的优秀期刊，机械设计与研究杂志具有正规的双刊号，其中国内统一刊号：CN31-1382/TH，国际刊号：ISSN1006-2343。机械设计与研究杂志社由中华人民共和国教育部主管、上海交通大学主办......更多机械设计与研究杂志社(http://www.400qikan.com/qk/5432/)投稿信息
【版权所有人】：刘福朝；李擎；李彦文；

更多机电类论文详细信息: 【机器人范文】一种蛇形机器人的直线蜿蜒运动规划 论文代写
http://m.400qikan.com/lw-17939 论文代发

相关专题：不合格食品召回制度 喀什师范学院吧