[ae轨迹跟踪论文]基于视觉跟踪的机器人复杂轨迹模拟再现

本文作者：应再恩；平雪良；李正洋；蒋毅；陈盛龙；成功正常投稿发表论文到《机械设计与研究》2014年01期,引用请注明来源400期刊网！

【摘要】：机器人示教是实现机器人轨迹跟踪的一种重要方法,其工作原理决定了机器人作业的效率及复杂轨迹跟踪的精度。文章在传统示教方法基础上提出了一种基于视觉跟踪的机器人复杂轨迹模拟再现方法,通过应用双目立体视觉三维测量技术跟踪并记录机器人示教手柄完成的随机的复杂的操作轨迹,对轨迹数据进行坐标转换、运动学逆解,计算机器人各关节的期望旋转角度值,并驱动机器人运动,实现示教手柄的复杂操作的复现。该方法能够实现任意操作的实时示教再现,操作简单,工作效率高,与传统的示教方法相比显著地降低了工业机器人对专业操作人员的依赖程度,广泛地拓展了机器人的应用范围,具有极其重要的应用价值。
【论文正文预览】：机器人的主要任务是代替人类进行一些重复性、环境差、危险性高的手工操作,其完成的前提是预先对机器人发出指示,规定机器人应该完成的动作和作业的具体内容,这个过程就是对机器人的示教。目前主要有两种方式来规划机器人的运动轨迹,一是示教再现,二是离线编程[1]。示教再现是
【文章分类号】：TP242
【稿件关键词】：视觉跟踪复杂轨迹模拟再现机器人
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【稿件标题】：[ae轨迹跟踪论文]基于视觉跟踪的机器人复杂轨迹模拟再现
【作者单位】：江南大学机械工程学院;
【发表期刊期数】：《机械设计与研究》2014年01期
【期刊简介】：《机械设计与研究》杂志是由中华人民共和国新闻出版总署、正式批准公开发行的优秀期刊，机械设计与研究杂志具有正规的双刊号，其中国内统一刊号：CN31-1382/TH，国际刊号：ISSN1006-2343。机械设计与研究杂志社由中华人民共和国教育部主管、上海交通大学主办......更多机械设计与研究杂志社(http://www.400qikan.com/qk/5432/)投稿信息
【版权所有人】：应再恩；平雪良；李正洋；蒋毅；陈盛龙；

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